[发明专利]障碍物感知方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910625882.3 | 申请日： | 2019-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110333517B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 刘畅 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S11/12 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王仲凯 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种障碍物感知方法、装置及存储介质，在利用自动驾驶过程中的时间维度信息，通过历史时刻的障碍物特征信息，来修正当前时刻的障碍物输出信息，对同一时刻采集到的多路感知数据进行融合，无需增加跟踪环节，利用递归网络只需要对多路感知数据进行单次运算，相对于现有技术对每一路感知数据都进行一次网络运算相比，极大节约了计算开销，克服了单帧检测跟踪融合方法的冗余运算问题，提高了检测效率，保证了多感知数据输入时的感知实时性能，即保证了下一时刻障碍物信息获取的及时性及可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 感知 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物感知方法，其特征在于，所述方法包括：获取监测对象的多个感知设备采集到的感知数据；对获取的多个感知数据进行特征提取，得到相应的特征信息；将得到的多个特征信息映射至嵌入隐层空间，得到嵌入向量；将所述嵌入向量输入递归网络进行处理，得到当前时刻的上下文信息；利用所述当前时刻的上下文信息，得到所述监测对象下一时刻的障碍物信息。
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