[发明专利]一种双脚行走平台及其控制方法

摘要

本发明提供一种双脚行走平台及其控制方法，行走平台包括基架，负载平台，可伸缩的支撑腿，此外本发明还提供了该行走平台的控制方法。本发明通过支撑腿的旋转实现行走平台的转弯，转弯半径小，行走平台的整体结构简单，在运动过程中可实现负载，负载平台可平稳的进行负载移动，行走平台的整体结构较为紧凑，减少了机身体积，机身小，解决了目前可负载机器人机身庞大的问题。

主权项

1.一种双脚行走平台，其特征在于，包括：基架，负载平台，可伸缩的支撑腿；其中，所述负载平台设于所述基架的上方用于承载负载，并可被控制在所述基架的两侧之间移动以改变所述负载平台的重心位置；所述支撑腿包括第一支撑腿和第二支撑腿，设置在所述基架的下方并位于所述基架两侧；所述两条支撑腿可独立旋转和长度可伸缩；所述双脚行走平台由所述第一支撑腿和第二支撑腿交替完成行走动作；当需要行走时，所述负载平台首先被控制向需要承重的支撑腿一侧移动，使重心落在该一侧的支撑腿上；再使需要迈出的支撑腿收缩并旋转到指定方向；并在迈出的腿落地前，使该条腿伸长到可以使基架保持稳定水平的长度。