[发明专利]一种桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪

摘要

本发明公开了一种桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪，包括：支架板、伺服电机和中空轴减速机，伺服电机驱动中空轴减速机；左旋滚珠丝杆和右旋滚珠丝杆分别与中空轴减速机的中空轴连接；左旋丝杆螺母与左旋滚珠丝杆匹配，右旋丝杆螺母与右旋滚珠丝杆匹配；左旋丝杆螺母与左侧夹爪安装板相连接，右旋丝杆螺母右侧夹爪安装板相连接；支架板的下表面设有导向滑轨；左侧夹爪安装板和右侧夹爪安装板设有导向滑块；左侧夹爪安装板和右侧夹爪安装板的下表面分别设有夹爪。本发明能够实现左右夹爪动作的同步，同时具有较高的精度，且自带居中导向功能，能够有效克服夹持重负载工件与导向滑轨间的旋转力矩。

主权项

1.一种桁架机器人的伺服驱动弹性夹爪，其特征在于，包括：支架板；伺服电机和中空轴减速机，所述中空轴减速机设于所述支架板的中部，所述伺服电机设于所述支架板上，所述伺服电机驱动所述中空轴减速机；左旋滚珠丝杆和右旋滚珠丝杆，所述左旋滚珠丝杆与所述中空轴减速机的中空轴的一端相连接，所述右旋滚珠丝杆与所述中空轴减速机的中空轴的另一端相连接；左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母，所述左旋丝杆螺母与所述左旋滚珠丝杆相匹配，所述右旋丝杆螺母与所述右旋滚珠丝杆相匹配；左侧夹爪安装板和右侧夹爪安装板，所述左旋丝杆螺母的下端贯穿所述支架板并与所述左侧夹爪安装板相连接，所述右旋丝杆螺母的下端贯穿所述支架板并与所述右侧夹爪安装板相连接；导向滑轨，所述支架板的下表面设有若干导向滑轨；导向滑块，所述左侧夹爪安装板的上表面和所述右侧夹爪安装板的上表面分别设有若干所述导向滑块，若干所述导向滑块与若干所述导向滑轨相匹配；夹爪，所述左侧夹爪安装板和所述右侧夹爪安装板的下表面分别设有夹爪。