[发明专利]腰关节机构及机器人

摘要

本发明公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者共同形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有相对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。

主权项

1.一种腰关节机构，其特征在于，包括：腰球座和腰球盖，所述腰球座和所述腰球盖共同形成容纳腔，所述容纳腔的至少部分呈圆球状，所述容纳腔的内侧壁在周向上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；至少部分设置在所述容纳腔中的至少部分呈球体的腰球，所述腰球的侧壁在周向上具有向对称的第一限位凸起和第二限位凸起，所述第一限位凸起嵌入所述第一凹陷部，所述第二凹陷部嵌入所述第二凹陷部，所述第一限位凸起的上端面、所述第一限位凸起的下端面与所述第一凹陷部的壁面之间具有间隙，所述第二限位凸起的上端面、所述第二限位凸起的下端面与所述第二凹陷部的壁面之间具有间隙。