[发明专利]一种基于视觉融合的行人检测方法在审
| 申请号： | 201910627002.6 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110334678A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 马静;张苏元;吴顺义 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉融合的行人目标检测方法、通过双目摄像机采集道路图像，对图像进行预处理，完成目标ROI分割，在单目摄像机采集中通过SSD深度学习模型检测ROI图像，在双目摄像机中计算ROI原始视差图，分析得到目标区域，融合单目视觉目标检测结果，得到最终目标检测结果。基于U‑V视差图，利用三角测量原理计算出目标行人与自身车辆的距离。本发明相较于现有方法，对行人目标的检测识别率更高，在检测行人目标时具有较好的实时性且精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 双目摄像机 目标检测 视觉融合 视差图 预处理 采集 三角测量原理 行人目标检测 单目摄像机 单目视觉 道路图像 模型检测 目标区域 行人检测 自身车辆 实时性 识别率 检测 图像 融合 分割 分析 学习 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉融合的行人检测方法，其特征在于包括以下步骤：步骤(1)利用双目摄像机采集图像，对图像进行预处理，利用累积概率霍夫变换检测车道线，根据车道线交点确定道路消失点，以道路消失点纵坐标所在直线完成行人目标检测ROI分割；步骤(2)在单目摄像机采集的视频图像中利用基于SSD深度学习模型的目标检测方法检测ROI图像，确定行人目标所在矩形区域，在双目摄像机采集视频图像中计算ROI图像原始视差图，提取U‑V视差图，分析到目标区域，与基于SSD深度学习模型的单目视觉目标检测结果相融合，根据视觉融合规则得到最终目标检测结果；步骤(3)基于U‑V视差图的行人目标测距方法处理U‑V视差图得到行人目标左部分、右部分、上部分、下部分视差，计算4部分视差平均值得到目标区域视差，利用三角测量原理计算出目标与自车距离。
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