[发明专利]纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法及装置在审
| 申请号： | 201910628548.3 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110376888A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 高万林;何志辉;何雄奎;刘云玲;王敏娟;赵龙 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 程琛 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法及装置，所述方法包括：根据飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，利用预设的模糊控制算法模型对PID控制器的系统参数进行修正；将所述飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，以及修正后的系统参数输入至所述PID控制器，输出执行机构的控制量。本发明实施例提供的纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法及装置，在经典PID控制的基础上引入模糊智能的思想，通过找出PID控制器的系统参数与偏差值，以及与偏差变化率之间的关系，实现PID控制器系统参数修正值的在线自整定，解决了PID控制器系统参数的实时自整定问题，可以提高纵列式无人直升机的静、动态控制性能，提升了系统的鲁棒性和抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 系统参数 自整定 无人直升机 纵列式 偏差变化率 飞行状态参数 模糊 模糊控制算法 输出执行机构 修正 抗干扰能力 动态控制 模糊智能 控制量 鲁棒性 预设 引入 | ||
【主权项】：
1.一种纵列式无人直升机模糊自整定PID控制方法，其特征在于，包括：根据飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，利用预设的模糊控制算法模型对PID控制器的系统参数进行修正；将所述飞行状态参数的偏差值和偏差变化率，以及修正后的系统参数输入至所述PID控制器，输出执行机构的控制量。
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