[发明专利]可调姿的喷水矢量推进圆碟形水下机器人及其操控方法有效
| 申请号： | 201910631314.4 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110316338B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 严卫生;崔荣鑫;蒋绍博;邢瑶;邓飞;李慧平;王银涛;许晖;李宏;张守旭 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;昆明海威机电技术研究所（有限公司） |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B60L53/16 |
| 代理公司： | 北京尚钺知识产权代理事务所(普通合伙) 11723 | 代理人： | 王海荣 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下运载技术领域，提供了一种可调姿的喷水矢量推进圆碟形水下机器人及其操纵控制方法。该水下机器人包括旋转外壳及内体，其中，旋转外壳包括左碟形外盖、右碟形外盖、观察窗和调整砝码。根据本发明实施例提供的水下机器人提高了水下机器人与工作环境的共融性；不仅提高了水下机器人的多自由度的低速操纵性，而且降低了水下机器人的航行噪声；水下机器人无需任何动密封，保证机器人良好的密封效果；水下机器人体积小、重量轻、结构紧凑、外形简洁，便于水下机器人的运输、携带、释放和回收；水下机器人采用整体旋转外壳方式实现改变推进方向，实现机器人在任何姿态下质心均位于浮心正下方，解决机器人的稳定性与机动性的矛盾。 | ||
| 搜索关键词： | 可调 喷水 矢量 推进 圆碟 水下 机器人 及其 操控 方法 | ||
【主权项】：
1.一种可调姿的喷水矢量推进圆蝶型水下机器人，其特征在于，所述水下机器人包括旋转外壳及内体，其中，旋转外壳包括左蝶形外盖、右蝶形外盖、观察窗和调整砝码，观察窗分别与左蝶形外盖以及右蝶形外盖形成静密封连接，调整砝码安装于左蝶形外盖和右蝶形外盖的内曲面上，用于保证旋转外壳的质心位于坐标系的原点上。
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