[发明专利]水下机器人运动的滑模面指数衰减动态状态滑模控制法在审
| 申请号： | 201910632979.7 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110209058A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 周焕银;刘金生;黄永忠 | 申请（专利权）人： | 东华理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京艾皮专利代理有限公司 11777 | 代理人： | 杨克 |
| 地址： | 330013 江西省南*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于水下机器人运动的滑模面指数衰减动态状态滑模控制法，包括以下步骤，将水下机器人运动控制模型构建为状态空间表达式的形式；状态反馈控制法的设计，根据系统能控性分析系统是否完全能控，若完全能控配置极点，构建系统状态反馈控制器；根据加入状态反馈控制的水下机器人运动控制模型，设计滑模面抖震幅度衰减最快的滑模函数，构建滑模控制器。本发明控制律控制参数根据纵向速度动态调整，可消弱纵向速度对系统其他运动状态影响；通过指数衰减，可迅速将滑模面抖震幅度衰减为零。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 指数衰减 滑模面 运动控制模型 动态状态 幅度衰减 滑模控制 状态反馈 构建 状态反馈控制器 状态空间表达式 滑模控制器 分析系统 构建系统 滑模函数 控制参数 设计滑模 速度动态 运动状态 控制律 极点 控性 配置 | ||
【主权项】：
1.基于水下机器人运动的滑模面指数衰减动态状态滑模控制法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将水下机器人运动控制模型构建为状态空间表达式的形式；S2：状态反馈控制法的设计，根据系统能控性分析系统是否完全能控，若完全能控配置极点，构建系统状态反馈控制器；S3：根据S2获得加入状态反馈后的系统状态方程,设计滑模簇；S4：根据S1所配置极点，选取最佳滑模面；S5：根据S4所获得最佳滑模面，构建滑模控制律；S6：根据S2所获得的状态反馈控制律与S5所获得滑模控制律，构建基于水下机器人运动模型的状态反馈滑模控制律。
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