[发明专利]一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统与方法在审
| 申请号： | 201910633747.3 | 申请日： | 2019-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN110450974A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 郑永军;杨圣慧;刘星星;陈炳太;肖章 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | B64F5/60 | 分类号： | B64F5/60 |
| 代理公司： | 11392 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张新利;谢建玲<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 100193*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统与方法，系统包括：上位机模块、下位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块、升降距离检测模块、底座和激光雷达。安装无人机于无人机固定装置上；将横梁调整至某一高度，将直线传动板调整至初始位置；设定无人机的运动速度，启动多旋翼植保无人机和直线电机模组，无人机开始前后直线运动；同时激光雷达扫描截面内的喷雾场，在上位机模块显示输出；根据检验需求，调整横梁的高度与无人机的速度，重复上述步骤，获得不同作业参数条件下的多旋翼植保无人机喷幅与雾场分布。本发明针对无人机喷雾在室内的模拟作业测试，检测误差小、操作简便，具有可重复性。 | ||
| 搜索关键词： | 旋翼 植保 上位机模块 检测模块 激光雷达扫描 直线运动距离 直线运动模块 室内 下位机模块 调整横梁 固定装置 激光雷达 检测误差 检验系统 可重复性 模拟作业 升降距离 升降运动 直线传动 直线电机 作业参数 喷雾场 横梁 模组 喷雾 施药 雾场 底座 测试 输出 重复 检验 | ||
【主权项】：
1.一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统，其特征在于，包括：/n上位机模块、下位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块、升降距离检测模块、底座(3)和激光雷达(14)；/n所述直线运动模块包括直线电机安装平台(1)、直线电机模组(2)、SBR导轨(4)、SBR导轨滑块(27)、直线传动板(5)、带轮安装平台(11)、皮带轮(12)、平行带(13)和直线电机驱动器(31)；/n所述升降运动模块包括升降电机模组(6)、左升降导轨(7)、横梁(8)、无人机固定装置(9)、右升降导轨(10)、升降导轨固定座(15)和升降电机驱动器(34)；/n所述直线运动模块安装于所述底座(3)上，所述升降运动模块安装于所述直线运动模块上，所述激光雷达(14)安装于直线传动板(5)上；所述下位机模块分别与上位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块和升降距离检测模块相连接；所述激光雷达(14)与上位机模块相连接；/n所述上位机模块用于显示可视化界面，作为人机交互的接口；并通过下位机模块实现对直线运动模块和升降运动模块的控制，以及存储激光雷达(14)采集的数据；/n所述直线运动模块用于实现无人接的直线运动，所述升降运动模块用于实现无人接的升降；所述直线运动距离检测模块用于实时监测左升降导轨(7)的前后位置；所述升降距离检测模块用于实时监测横梁(8)的上下位置；所述激光雷达(14)用于针对某一平面内特定区域的雾场检测。/n
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