[发明专利]一种车辆导航方法、系统、装置及可读存储介质

摘要

本申请公开了一种车辆导航方法、系统、装置及可读存储介质，包括：判断GPS卫星信号是否达到有效强度；如果否，判断车辆是否运动；如果否，根据车辆的状态信息建立第一系统模型并进行零速修正，以辅助车辆的定位导航；如果是，根据状态信息和约束条件建立第二系统模型并进行零速修正，以辅助车辆的定位导航；其中，状态信息包括位置信息、速度信息、姿态信息、三维杆臂信息、加表零偏误差和陀螺仪漂移误差；约束条件具体包括：车辆的横向速度与竖直于地面的法向速度均为零。本发明中获取状态信息不需借助额外的传感器，在GPS信号长时间失锁情况下，车辆零速修正不需停车，在运动、静止两种状态下均可实现可靠、有效的定位导航。

主权项

1.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：判断GPS卫星信号是否达到有效强度；如果是，通过INS系统与GPS系统的组合模式对车辆定位导航；如果否，判断所述车辆是否运动；如果否，根据所述车辆的状态信息建立第一系统模型，然后利用所述第一系统模型进行零速修正，以辅助所述车辆的定位导航；如果是，根据所述状态信息和约束条件建立第二系统模型，然后利用所述第二系统模型进行零速修正，以辅助所述车辆的定位导航；其中，所述状态信息包括位置信息、速度信息、姿态信息、IMU装置的几何中心到GPS接收机天线的相位中心的三维杆臂信息、加表零偏误差和陀螺仪漂移误差；所述约束条件具体包括：所述车辆的横向速度与竖直于地面的法向速度均为零。