[发明专利]一种伺服驱动控制器参数整定方法有效
申请号: | 201910636842.9 | 申请日: | 2019-07-15 |
公开(公告)号: | CN110361964B | 公开(公告)日: | 2022-02-22 |
发明(设计)人: | 王璨;潘剑飞;刘云;洪岳 | 申请(专利权)人: | 深圳大学 |
主分类号: | G05B11/42 | 分类号: | G05B11/42 |
代理公司: | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人: | 郭晓佩 |
地址: | 518061 广东省深*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: |
本发明公开了一种伺服驱动控制器参数整定方法。本发明通过对系统的机械参数进行辨识,在辨识的机械参数的基础上计算系统振荡角频率ω |
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搜索关键词: | 一种 伺服 驱动 控制器 参数 方法 | ||
【主权项】:
1.一种伺服驱动控制器参数整定方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:计算系统的振荡角频率ωo;设计系统的带宽调节系数α的数值;基于带宽调节系数α和系统振荡角频率ωo,计算系统的剪切频率ωc;基于系统剪切频率ωc,建立比例系数kp与积分系数ki的第一关系式;设计系统的相位裕度γ的数值;基于系统剪切频率ωc以及系统相位裕度γ,建立比例系数kp与积分系数ki的第二关系式;根据比例系数kp与积分系数ki的第一关系式以及第二关系式,求解比例系数kp与积分系数ki的值。
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