[发明专利]一种伺服驱动控制器参数整定方法有效

专利信息
申请号: 201910636842.9 申请日: 2019-07-15
公开(公告)号: CN110361964B 公开(公告)日: 2022-02-22
发明(设计)人: 王璨;潘剑飞;刘云;洪岳 申请(专利权)人: 深圳大学
主分类号: G05B11/42 分类号: G05B11/42
代理公司: 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 代理人: 郭晓佩
地址: 518061 广东省深*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 发明公开了一种伺服驱动控制器参数整定方法。本发明通过对系统的机械参数进行辨识,在辨识的机械参数的基础上计算系统振荡角频率ωo,设计系统带宽调节系数α的值,从而可以获得剪切频率ωc的值,并进而建立比例系数kp与积分系数ki的第一关系式;设计系统相位裕度γ的值,从而基于系统剪切频率ωc以及系统相位裕度γ,建立比例系数kp与积分系数ki的第二关系式,根据所述第一关系式和第二关系式,求解出比例系数kp与积分系数ki的值,完成驱动控制器参数整定。本发明的伺服驱动控制器参数整定方法普适于单/双惯量结构的驱动系统,可以在保证系统传动安全的基础上,最大程度地增大系统带宽,并实现特定的动态指标要求。
搜索关键词: 一种 伺服 驱动 控制器 参数 方法
【主权项】:
1.一种伺服驱动控制器参数整定方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:计算系统的振荡角频率ωo;设计系统的带宽调节系数α的数值;基于带宽调节系数α和系统振荡角频率ωo,计算系统的剪切频率ωc;基于系统剪切频率ωc,建立比例系数kp与积分系数ki的第一关系式;设计系统的相位裕度γ的数值;基于系统剪切频率ωc以及系统相位裕度γ,建立比例系数kp与积分系数ki的第二关系式;根据比例系数kp与积分系数ki的第一关系式以及第二关系式,求解比例系数kp与积分系数ki的值。
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