[发明专利]点云拼接方法及系统在审
| 申请号： | 201910637455.7 | 申请日： | 2019-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN110490798A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 陈昱彤;陶宁;张蕾;白杰;黄乘风 | 申请（专利权）人： | 贝壳技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06F16/51 |
| 代理公司： | 11283 北京润平知识产权代理有限公司 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 300280 天津市滨海新区南港*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种点云拼接方法及系统，点云拼接方法包括：获取拍摄设备拍摄的点位的点云数据，并按拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；以及对于当前获取的拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，执行以下方式以进行存储：判断已存储的点云数据中是否存在与当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，其中拼接点云数据与当前点位的点云数据满足预设拼接条件；若存在，则对当前点位的点云数据与拼接点云数据进行拼接，基于拼接后的点云数据更新已存储的点云数据；若不存在，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。点云拼接方法及系统可以实现点云数据的高效拼接，并尽可能的减少占用的资源。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 点位 拼接 存储 拍摄设备 拼接点 点云 拍摄 顺序存储 预设 占用 更新 | ||
【主权项】：
1.一种点云拼接方法，其特征在于，所述点云拼接方法包括：/n获取拍摄设备拍摄的点位的点云数据，并按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；以及/n对于当前获取的所述拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，执行以下方式以进行存储：/n判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，其中所述第一可拼接点云数据与所述当前点位的点云数据满足预设拼接条件；/n若存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接，基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据；/n若不存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。/n
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