[发明专利]行走机器人的控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910638761.2 | 申请日： | 2019-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN111198558B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 袁立超;陈泓 | 申请（专利权）人： | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙) 32235 | 代理人： | 苏婷婷 |
| 地址： | 215000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种行走机器人的控制方法及系统，包括：M1，提供一边界坐标已知的闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；M2，对巡线路径进行划分，以将工作区域划分为多个子区域，并获得每一子区域在巡线路径上对应的边界坐标，以形成若干个子区域边界坐标链；M3，遍历各个子区域边界坐标链，获取每个子区域中距离初始点具有最小沿线距离的坐标点，将其作为每个子区域的工作出发点；M4，在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在到达工作出发点时，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。本发明提升行走机器人在工作区间内的遍历性，提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 行走 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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