[发明专利]一种工业机器人用末端柔性补偿装置

摘要

本发明公开了一种机器人用末端柔性补偿装置，上锥体14和下锥体12通过定位销13过盈配合组成双圆锥连接体，并放置在上连接板6和下连接板7之间。活塞杆3穿过压板4，与上锥体14以弹簧19相连，活塞20固定在活塞杆3上，密封圈21安装在活塞20上。滑动杆18和上垫片11连接，并安装在上连接板6上，下垫片10安装在下框架8中，钢珠15安装在上垫片11和下垫片10之间。该柔性补偿装置通过安装板1与机器人末端相连，通过底板9与具体执行元件连接。本发明设计合理、结构简单、体积小、制造方便，且对中性高、误差柔性补偿范围大，可作为机器人末端的辅助装置用于高精度装配工作，也可用于机器人的抓取，上下料，堆垛等。

主权项

1.一种工业机器人用末端柔性补偿装置，包括安装板1、顶盖2、活塞杆3、压板4、上框架5、上连接板6、下连接板7、下框架8、底板9、下垫片10、上垫片11、下锥体12、定位销13、上锥体14、钢珠15、固定环16、定位环17、滑动杆18、弹簧19、活塞20、密封圈21，其特征是：所述活塞20安装在顶盖2中，所述顶盖2中设置有进气通道通入气体推动活塞20运动，所述活塞杆3一端安装在活塞20中，并穿过压板4，另一端通过弹簧19与上锥体14固定连接，所述上框架5与顶盖2固定连接，所述滑动杆18与压板4固定连接，所述上连接板6周向均布4个通孔使得滑动杆18可上下移动，所述上框架5与上连接板6固定连接，所述固定环16周向均布4个凹槽用以安装4个上垫片11，所述下框架8周向均布4个凹槽用以安装4个下垫片10，所述4个钢珠15安装在上垫片11和下垫片10之间，所述下连接板7与上连接板6、固定环16相扣合，所述下连接板7与下框架8固定连接、所述下框架8与底板9固定连接，所述上锥体14和下锥体12需通过定位销13相连接组成双圆锥连接体，所述上锥体14安装在上连接板6中，所述下锥体12安装在下框架8中，所述安装板1与工业机器人末端相连接，所述底板9与具体执行元件连接。