[发明专利]一种应用于上肢承重助力外骨骼设备

摘要

本发明公开了一种应用于上肢承重助力外骨骼设备，包括套在人体背部的外骨骼绑紧模块、套在人体左右两侧胳膊上且提供动力驱动功能的上肢模块和用于人体手提的自动幼果套袋机机体，所述外骨骼绑紧模块包括位于上端的绑紧套和位于下端的在绑紧套背部安装的用于提供电力供应和整部装置控制功能的电源模块，其中绑紧套在人体的背部为Y型结构，在人体的胸部为H型结构，且底端为柔性的贴合人体构型的仿人体结构，所述电源模块固定在处于背部中心的圆环状结构上。该应用于上肢承重助力外骨骼设备，通过电力控制，给人体的上肢提供助力，从而能够更加方便的应用于幼果套袋机。

主权项

1.一种应用于上肢承重助力外骨骼设备，包括套在人体背部的外骨骼绑紧模块（3）、套在人体左右两侧胳膊上且提供动力驱动功能的上肢模块（5）和用于人体手提的自动幼果套袋机机体（1），其特征在于：所述外骨骼绑紧模块（3）包括位于上端的绑紧套和位于下端的在绑紧套背部安装的用于提供电力供应和整部装置控制功能的电源模块（6），其中绑紧套在人体的背部为Y型结构，在人体的胸部为H型结构，且底端为柔性的贴合人体构型的仿人体结构，所述电源模块（6）固定在处于背部中心的圆环状结构上，外骨骼绑紧模块（3）的两端分别通过右连杆臂（7）和左连杆臂（8）连接两组上肢模块（5），两组所述上肢模块（5）的内部分别安装有用于提供助力的上肢外骨骼右边助力模块（2）和上肢外骨骼左边助力模块（4），所述上肢外骨骼右边助力模块（2）和上肢外骨骼左边助力模块（4）结构大小相同，均包括设置在上肢模块（5）内的直流减速电机（25）和力传感器（22），所述右连杆臂（7）和左连杆臂（8）结构大小相同，且均包括连杆臂块（26）、连杆臂大臂杆（27）、连杆臂大臂小臂活动块（28）、连杆臂小臂杆（29）、连杆臂小臂块（30）和连杆臂固连杆（31）；所述上肢模块（5）包括对连杆（10）、助力臂大臂（11）、助力臂小臂（12）、小臂绑带（13）和大臂绑带（14），所述助力臂大臂（11）的一端固定连接助力臂小臂（12），另一端上方通过万向节块（15）与对连杆（10）固定连接，所述对连杆（10）顶端的一侧通过销轴活动连接连杆臂与助力臂连接块（9），对称的另一侧通过销轴活动连接连杆臂块（26），助力臂大臂（11）的下方卡接有两组尺寸不同的大臂绑带（14），所述助力臂小臂（12）的下方粘接有三组尺寸不同的小臂绑带（13）。