[发明专利]一种车辆变道的控制方法及车辆控制系统、车辆有效
| 申请号： | 201910639621.7 | 申请日： | 2019-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN110304064B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 谢兆夫;王岩 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/105;B60W30/12 |
| 代理公司： | 深圳国新南方知识产权代理有限公司 44374 | 代理人： | 周雷 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种车辆变道的控制方法及车辆控制系统、车辆，包括：当检测到车辆变道指令时，分别对雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息和视觉传感器采集到的目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理获得第一处理数据和第二处理数据；接着对第一处理数据包括的横向运动信息和第二处理数据包括的横向运动信息进行融合处理获得目标车辆的横向融合运动信息，对第一处理数据包括的纵向运动信息和第二处理数据包括的纵向运动信息进行融合处理获得目标车辆的纵向融合运动信息；当横向融合运动信息和纵向融合运动信息均表明目标车道具备挤车变道条件时，控制车辆从当前车道变道至目标车道。能够提高探测准确度，进而提高车辆挤车变道可行性分析的可信度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆变道的控制方法，其特征在于，包括：当检测到车辆变道指令时，对所述车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行滤波更新处理以获得第一处理数据，以及对所述车辆的视觉传感器采集到的所述目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理以获得第二处理数据；其中，所述目标车辆行驶在目标车道上，所述目标车道为所述车辆所在当前车道两侧的相邻车道中的任一车道；对所述第一处理数据包括的横向运动信息以及所述第二处理数据包括的横向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的横向融合运动信息；其中，融合时所述第一处理数据包括的横向运动信息对应的第一横向权重大于所述第二处理数据包括的横向运动信息对应的第二横向权重；对所述第一处理数据包括的纵向运动信息以及所述第二处理数据包括的纵向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的纵向融合运动信息；其中，融合时所述第一处理数据包括的纵向运动信息对应的第一纵向权重小于所述第二处理数据包括的纵向运动信息对应的第二纵向权重；当所述目标车辆的横向融合运动信息以及所述目标车辆的纵向融合运动信息均表明所述目标车道具备挤车变道条件时，控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道。
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