[发明专利]一种苹果模糊采摘装置

摘要

本发明提供了一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括泄气海绵、吸附盘、吸附管道、抽气管道；所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪、长橡胶爪、连杆、与吸附管道同轴连接的定位环、丝杆步进电机机座、浮动盖、丝杆步进电机和丝杆螺母，两个对称的短橡胶爪和长橡胶爪一端与定位环连接，连杆连接浮动盖，丝杆螺母与浮动盖通过螺钉连接；所述腕部转动组件包括固定于长橡胶爪顶端的抵梗件、钢丝绳、底座、安装在底座上的旋转电机和与旋转电机连接的线轮，钢丝绳一端与吸附管道连接，另一端与线轮连接。本发明能够模拟人手抵住果梗掰取的方式进行摘取，本装置简单轻便易于实现。

主权项

1.一种苹果模糊采摘装置，其特征在于，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括吸附盘（5）、位于吸附盘（5）内的泄气海绵（4）、与所述吸附盘（5）同轴配合连接的吸附管道（8）以及与所述吸附管道（8）的侧向孔连接的抽气管道（11）；所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪（2）、长橡胶爪（3）、三根连杆（7）、与所述吸附管道（8）同轴连接的定位环（6）、与所述吸附管道（8）同轴连接的丝杆步进电机机座（9）、与所述丝杆步进电机机座（9）同轴滑动配合连接的浮动盖（10）、安装在所述丝杆步进电机机座（9）上的丝杆步进电机（14）以及与所述丝杆步进电机（14）同轴配合的丝杆螺母（17）；所述长橡胶爪（3）位于两个对称的短橡胶爪（2）所在面的垂直面；一根连杆（7）一端的孔与长橡胶爪（3）连接，其余两根连杆（7）分别与两个对称的短橡胶爪（2）连接，三根连杆（7）的另一端分别连接在所述浮动盖（10）侧面的安装孔上；所述丝杆螺母（17）与所述浮动盖（10）通过螺钉连接；所述腕部转动组件包括固定于所述长橡胶爪（3）顶端的抵梗件（1）、钢丝绳环（15）、底座（12）、安装在所述底座（12）上的旋转电机（13）和与所述旋转电机（13）的输出端驱动连接的线轮（16）；所述钢丝绳环（15）一端与所述吸附管道（8）侧面凸起轴连接，另一端与所述线轮（16）连接。