[发明专利]一种多机器人铺丝轨迹分布设计方法

摘要

本发明公开了一种多机器人铺丝轨迹分布设计方法，在回转工件上将单层全部轨迹按照铺丝头的数量分组匹配和适应性修正，从而实现多头同时铺放，大大提高铺丝效率。轨迹的分组匹配是确保同一组内的轨迹能够同时进行铺放，比如两个铺丝头同时铺放的两条轨迹即为一组；适应性修正是指同一组内的轨迹或许轨迹点的数量以及运动的长度不同，为确保同一组内的轨迹具有同步铺丝的效果，铺丝时要求组内轨迹同时开始铺放，并同时结束铺放，为此需要对轨迹进行必要的轨迹点修正，即增减轨迹点数量。

主权项

1.一种多机器人铺丝轨迹分布设计方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1，基于覆盖性铺丝轨迹，统计轨迹的数量N，并针对同时工作的铺丝头数量n，对铺丝轨迹进行分配；/n步骤2，确定同时铺放的轨迹数m，不大于铺丝头数量n；/n步骤3，将每m条轨迹分为一组，核实m条轨迹同时铺放的同步性，m条轨迹包括第i×N/m+k条轨迹，其中i×N/m+k取整，i=0、1、2、3…m,k=0；再次，核实下一组m条铺放轨迹的同步性，m条轨迹包括第i×N/m+k条轨迹，其中i×N/m+k取整，i=0、1、2、3…m,k=1；反复进行下去，其中k=0、1、2…N/m-1；最后，循环完成所有轨迹的分配；/n同一分组内的轨迹两两之间进行同步性核实，所述同步性核实包括如下过程：/n（1）对每一条轨迹中的第六关节点数据沿轴向提取特征点；/n（2）对于不同轨迹中的特征点沿法向延伸，将其绕主轴旋转分别与两侧包络曲线上下限相交，O点为模具主轴中心点，α、β分别为包络线与轴线之间夹角的上下限；/n（3）令两条轨迹中的对应的控制点过O点夹角在（α，β）区间内，根据此原则对多条配对的轨迹按特征点号逐点验证，直到所有点搜索完毕；/n（4）获得不相互干涉的轨迹分区。/n