[发明专利]视觉引导系统图像处理框架类库及其设计方法

摘要

本发明公开了一种视觉引导系统图像处理框架类库及其设计方法，该设计方法包括以下步骤：1)利用对象管理类派生数据源类、算法类和结果处理类；数据源类封装采图动作，负责采图、获取数据；算法类封装数据处理，负责将数据源类数据与标准图像比对，获取机器人末端的偏差矩阵；结果处理类封装结果输出，负责将偏差矩阵转化成适于传递给机器人的格式，与机器人之间实现通讯；2)以映射管理类提供的接口绑定数据源类、算法类和结果处理类之间的调度关系；3)运行管理类封装控制，负责依据预设条件触发数据源类采图，最终向机器人输出偏差矩阵。该框架类库及设计方法对典型的视觉引导场景进行封装，减少了重复性代码的开发量，缩短软件开发时间。

主权项

1.一种视觉引导系统图像处理框架类库的设计方法，其特征在于包括以下步骤：1)利用对象管理类派生数据源类、算法类和结果处理类；所述数据源类封装采图动作，负责相机采图，获取采图结果数据；所述算法类封装数据处理，负责将数据源类采图结果数据与标准图像进行比对，获取机器人末端的偏差矩阵；所述结果处理类封装结果输出，负责将所述算法类得到的偏差矩阵转化成适于传递给机器人的格式，以供与机器人之间实现通讯；2)以映射管理类提供的接口绑定数据源类、算法类和结果处理类之间的调度关系；3)运行管理类封装控制，负责依据预设条件触发数据源类采图，其后依据映射管理类绑定的调度关系，控制算法类、结果处理类工作，向机器人输出偏差矩阵，以调整位姿完成动作。