[发明专利]一种变胞并联机器人有效
| 申请号： | 201910655286.X | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110238829B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 韩伟娜;王冰 | 申请（专利权）人： | 北华航天工业学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 李兴林 |
| 地址： | 065000 河北省廊坊市爱*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变胞并联机器人，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链，第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链分别通过第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆与运动平台相连，第一、第二、第三连接杆结构相同且与运动平台连接为一体结构。本发明结构紧凑，当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该变胞并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，满足实际工程的不同工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种变胞并联机器人，其特征在于：包括固定平台(1)和运动平台(2)，所述固定平台(1)和运动平台(2)通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链(3)、第二变胞混联支链(4)和第三变胞混联支链(5)，所述第一变胞混联支链(3)、第二变胞混联支链(4)和第三变胞混联支链(5)分别通过第一连接杆(6)、第二连接杆(7)和第三连接杆(8)与所述运动平台(2)相连，所述第一连接杆(6)、第二连接杆(7)和第三连接杆(8)结构相同均设计为L状且与所述运动平台(2)连接为一体结构。
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