[发明专利]一种非仿射动力学系统的控制方法

摘要

一种非仿射动力学系统的控制方法，包括以下步骤：确定非仿射动力学系统；定义跟踪误差和跟踪误差函数；跟踪误差e＝x1‑x1d，跟踪误差函数引入伪控制输入V，针对伪控制输入V设计混合控制器；定义伪控制输入设计伪控制输入V的混合控制器为：V＝v1+v2‑v3+v4；根据伪控制输入V计算非仿射动力学系统的控制输入，对系统进行反馈控制。本发明方法通过引入伪控制输入，并针对伪控制输入设计控制器，并根据伪控制输入结算原始系统的控制输入，不需要对非仿射动力学系统进行简化或等价转换，就能实现对非仿射动力学系统的直接控制。

主权项

1.一种非仿射动力学系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：确定非仿射动力学系统；非仿射动力学系统方程为：式中的F(x,u)表示非仿射动力学系统的系统函数，x为非仿射动力学系统的状态向量，u为控制输入，y为非仿射动力学系统的输出，x＝[x₁,x₂,…,x_n]^T，x₁,x₂,…,x_n为非仿射动力学系统的状态变量，分别表示状态变量x₁,x₂,…,x_n的一阶导数，n为状态变量的数量；定义跟踪误差和跟踪误差函数；跟踪误差e＝x₁‑x_1d，跟踪误差函数其中，x₁为非仿射动力学系统的第1个状态变量，x_1d为非仿射动力学系统的给定参考指令，表示对时间t求一阶导数，λ为大于0的常数，τ为积分变量；引入伪控制输入V，针对伪控制输入V设计混合控制器；定义伪控制输入式中的为F(x,u)的估计值，设计伪控制输入V的混合控制器为：V＝v₁+v₂‑v₃+v₄，式中的v₁为参考指令补偿项，v₂为主反馈项，v₃为逼近项，v₄为鲁棒项；根据伪控制输入V计算非仿射动力学系统的控制输入u，对系统进行反馈控制，表示的逆函数。