[发明专利]一种电机转速实时精确检测融合滤波方法

摘要

本发明涉及一种电机转速实时精确检测融合滤波方法。该方法通过闭环跟踪积分器从原始速度信号νraw中提取加速度aacc；原始速度信号νraw经两个不同截止频率的低通滤波器处理，高截止频率的滤波器输出为νreal，低截止频率的滤波器输出为νavr；根据加速度信号aacc动态计算νreal和νavr的融合权值ωreal和ωavr，从而自动调节不同状态下输出信号中动态分量和稳态分量的占比。较传统的电机转速滤波方式，本发明在处理动态信号时响应更快，处理稳态信号时波动更小，有利于电机控制系统性能的提高。

主权项

1.一种电机转速实时精确检测融合滤波方法，其特征在于：步骤一：根据输入的原始速度信号ν_raw计算加速度a_acc；计算加速度a_acc时采用闭环跟踪积分器，计算公式为：其中为转速估计，k为增益系数，ε为边界系数；步骤二：设计截止频率为ω_cH的低通滤波器1，将信号ν_raw输入低通滤波器1得到输出ν_real；步骤三：设计截止频率为ω_cL的低通滤波器2，将信号ν_raw输入低通滤波器2得到输出ν_avr；步骤四：根据加速度a_acc计算ν_real和ν_avr的融合权值ω_real和ω_avr，融合权值计算采用如下公式：其中a_mid为加速度阈值，根据指令加速度自动计算，步骤一中计算的指令加速度历史最大值记为a_accmax，则a_mid＝r·a_accmax，r为门限系数；步骤五：根据ν_real、ν_avr以及权值ω_real、ω_avr采用公式ν_fil＝ω_real·ν_real+ω_avr·ν_avr计算最后的融合滤波输出信号ν_fil。