[发明专利]一种液动柔性仿生鱼及其工作方法

摘要

本发明公开了一种液动柔性仿生鱼及其工作方法，包括鱼头模块、鱼身模块和鱼尾；鱼头模块和鱼尾分别连接于鱼身模块的两端；鱼头模块包括鱼头外壳，鱼头外壳的内部设有承接板，承接板上设有电源模块、电磁换向阀、控制模块、调压阀和增压泵；鱼身模块包括刚性连接体、柔性连接体、肌隔框架以及多个柔性驱动器；电磁换向阀为两位四通电磁换向阀，多个柔性驱动器与电磁换向阀上的主导管用多通接头连接；肌隔框架与鱼尾连接。本发明充分利用了周围环境中的流体作为工作介质，增强了能量利用率，并且整个鱼身驱动部分无任何刚性结构，通过鱼身仿肌节柔性驱动器并行排列的巧妙设计，提高了推进结构自由度，实现全柔性驱动。

主权项

1.一种液动柔性仿生鱼，其特征在于，包括鱼头模块(1)、鱼身模块(2)和鱼尾(3)；所述鱼头模块(1)和所述鱼尾(3)分别连接于所述鱼身模块(2)的两端；所述鱼头模块(1)包括鱼头外壳(11)，所述鱼头外壳(11)的外壁两侧水平对称布置有仿机翼鱼鳍(111)，所述鱼头外壳(11)的内部设有承接板(12)，所述承接板(12)上设有电源模块(13)、电磁换向阀(14)、控制模块(15)、调压阀(16)和增压泵(17)；所述增压泵(17)、所述调压阀(16)和所述电磁换向阀(14)依次用导管一连接；所述增压泵(17)将外界流体加压后，由所述调压阀(16)调节压力，然后经过所述电磁换向阀(14)后泵入所述鱼身模块(2)；所述鱼身模块(2)包括与所述鱼头外壳(11)相连接的刚性连接体(21)、与所述刚性连接体(21)相连接的柔性连接体(22)、与所述柔性连接体(22)相连接的肌隔框架(24)以及依照鱼体的肌节构造均匀排列在所述肌隔框架(24)上的多个柔性驱动器(23)；所述电磁换向阀(14)为两位四通电磁换向阀，多个所述柔性驱动器(23)与所述电磁换向阀(14)上的主导管用多通接头连接；所述肌隔框架(24)远离所述柔性连接体(22)的一端与所述鱼尾(3)连接。