[发明专利]一种割胶机器人柔性机械臂

摘要

本发明公开一种割胶机器人柔性机械臂，包括底座、前臂组件和后臂组件，采用两个伸缩自由度、三个旋转自由度使得机械臂具有适用于割胶作业的工作空间；且机械臂由液压驱动具有足够的负载能力以搭载较重的执行末端；为保护机械臂和橡胶树不受损伤，机械臂上装有柔性弹簧减震装置可以有效减小割胶作业时产生的反作用力和震动。该机械臂具有一定的灵活性、准确性；并且保证了整体机械臂系统的安全性及稳定性；本发明提供的柔性机械臂并不仅仅适用于割胶领域，一些需要减震措施的工作都可以使用，只用对机械臂自由度进行简单修改即可。

主权项

1.一种割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：包括底座、垂直的前臂组件和水平的后臂组件，所述底座固定在割胶机器人的机身上方，所述前臂组件包括前臂液压缸、前臂活塞杆和前臂减震弹簧装置，所述前臂液压缸安装在所述底座上并与所述底座构成旋转副，所述前臂液压缸通过液压驱动所述前臂活塞杆伸缩，所述前臂活塞杆的末端与所述前臂减震弹簧装置相连接；所述后臂组件包括后臂液压缸、后臂活塞杆、后臂减震弹簧装置和末端连接件，所述后臂液压缸通过直角连杆与所述前臂组件的顶端相连接，所述后臂液压缸通过液压驱动所述后臂活塞杆伸缩，所述后臂活塞杆的末端与所述后臂减震弹簧装置相连接，所述后臂减震弹簧装置的末端与旋转固定件相连接并构成旋转副，所述旋转固定件的末端连接设有割刀的所述末端连接件，且作用于割胶主体上的所述末端连接件具有上下旋转自由度。