[发明专利]一种机器人关节的仿生粘弹性控制方法有效
| 申请号： | 201910660213.X | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110405761B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 黄强;陈焕钟;余张国;陈学超;李庆庆;张润明 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 杜丹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节的仿生粘弹性控制方法，机器人受到未知扰动，根据姿态传感器和关节码盘数据，获取机器人当前姿态和参考姿态之间的关节角度偏差和关节角速度偏差，再根据粘弹性模型计算机器人受到的虚拟力矩，从而获得虚拟力矩产生的期望关节角度轨迹，由该轨迹控制机器人。本发明可提高机器人关节的柔顺性，在实现未知外加扰动下关节运动保持柔顺的同时，保持机器人的稳定性。该方法可以增强机器人的操作能力，增加仿人机器人的应用场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 仿生 粘弹性 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节的仿生粘弹性控制方法，其特征在于，机器人受到未知扰动，根据姿态传感器和关节码盘数据，获取机器人当前姿态和参考姿态之间的关节角度偏差q和关节角速度偏差![]()
再根据粘弹性模型，计算机器人受到的虚拟力矩，从而获得虚拟力矩产生的期望关节角度轨迹，由该轨迹控制机器人。
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