[发明专利]一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法有效
| 申请号： | 201910660469.0 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110405762B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 余张国;李庆庆;黄强;张润明;陈学超;朱西硕 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 杜丹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，属于双足机器人运动控制技术领域。该方法将双足机器人上身姿态的控制映射到空间二阶倒立摆模型四个关节的控制上，实现了双足机器人姿态的耦合非线性控制，在简化机器人动力学模型的同时，保留了姿态角度的耦合与非线性特性，兼顾计算速度与控制精度，改善了双足机器人的平衡能力与动态特性，并提高了能量利用效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 倒立 模型 机器人 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，其特征在于，获取空间二阶倒立摆模型各关节角度的参考值和实际值以及各关节角速度的参考值和实际值，输入关节力矩控制器，再根据关节力矩限幅，获取实际力矩，从而得到关节修正角度q*，更新机器人髋部参考轨迹，实现姿态控制。
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