[发明专利]机器人、控制装置以及控制方法有效
| 申请号： | 201910661582.0 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110744539B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 宫本勉;神谷俊幸 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 潘树志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种机器人、控制装置以及控制方法，提供优异的碰撞检测精度。机器人具有：机器人主体，具有基台、相对于所述基台位移的机械臂；振动传感器，配置于所述机器人主体，检测所述机器人主体的振动；以及碰撞检测部，根据来自所述振动传感器的输出，检测所述机器人主体与物体间的碰撞，所述碰撞检测部具备：第一检测部，根据从所述振动传感器输出的振动信号，检测所述碰撞；以及第二检测部，根据从所述振动信号提取第一预定值以上的频率的振动分量而得的提取振动信号，检测所述碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，其特征在于，具备：/n机器人主体，具有基台、相对于所述基台位移的机械臂；/n振动传感器，配置于所述机器人主体，检测所述机器人主体的振动；以及/n碰撞检测部，根据来自所述振动传感器的输出，检测所述机器人主体与物体间的碰撞，/n所述碰撞检测部具备：/n第一检测部，根据从所述振动传感器输出的振动信号，检测所述碰撞；以及/n第二检测部，根据从所述振动信号提取在第一预定值以上的频率的振动分量而得的提取振动信号，检测所述碰撞。/n
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