[发明专利]一种路径跟踪控制方法及路径跟踪系统有效
| 申请号： | 201910663910.0 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110398966B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 孙崇尚;李弼超;饶讯;陈集辉;李文新;广学令 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种路径跟踪控制方法及路径跟踪系统，用于提高路径跟踪的精度。本发明实施例方法包括：获取车辆的当前运动状态信息；根据所述当前运动状态信息计算延时补偿后的位置；确定所述延时补偿后的路径参考点；根据所述延时补偿后的位置和所述路径参考点，计算得到所述车辆的EPS转角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前运动状态信息；根据所述当前运动状态信息计算延时补偿后的位置；确定所述延时补偿后的路径参考点；根据所述延时补偿后的位置和所述路径参考点，计算得到所述车辆的EPS转角。
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