[发明专利]一种应用于线控液压制动系统的上电控制方法

摘要

本发明的目的是提供一种应用于线控液压制动系统的上电控制方法，系统上电时，踩踏板进入机械备份模式，不踩踏板进入常规的线控制动；系统上电的机械备份模式下，撤脚进入常规的线控制动，不撤脚还是系统上电的机械备份模式，不撤脚再深踩踏板进入降级的线控制动；降级的线控制动下撤脚进入常规的线控制动，不撤脚还是降级的线控制动；系统未上电时将处于机械备份模式；提供了三种制动模式，具有连续的制动脚感，满足驾驶员的制动意图，增加系统的使用寿命，降低系统的工作噪声，减少制动踏板开关的使用成本。

主权项

1.一种应用于线控液压制动系统的上电控制方法，包括有线控制动系统，包含储液罐（1）、检测阀（2）、踏板（3）、位移传感器（4）、主缸（5）、压力传感器（6）、踏板模拟器（7）、模拟器阀（8）、解耦阀一（9）、解耦阀二（10）、补液单向阀（11）、增压系统（12）、制动负载（13），其特征在于：包括有：当系统处于上电状态的常规线控制动模式时，驾驶员踩踏板（3）推动主缸（5）活塞前移，位移传感器（4）检测到输入推杆位移超过设定的阈值或者压力传感器（6）检测到主缸压力超过设定的阈值后，踏板模拟器阀（8）打开使主缸（5）与踏板模拟器（7）连通，驾驶员的制动脚感将由踏板模拟器（7）提供，解耦阀一（9）和解耦阀二（10）关闭，增压系统（12）根据踏板输入推杆位移信号和主缸压力信号执行制动负载（13）的建压；当系统上电时，位移传感器（4）和压力传感器（6）读取此时的踏板输入推杆位移信号s1和主缸压力信号p1；当系统上电时，若检测到的位移信号s1和压力信号p1均未超过设定的阈值，表明驾驶员未踩踏板（3），经过短暂的时间，系统进入常规的线控制动模式；若检测到的位移信号s1或者压力信号p1超过设定的阈值，表明驾驶员已踩踏板（3），此时整车制动信号灯点亮，但制动系统仍然处于机械备份模式；当系统处于上电的机械备份模式时，位移传感器（4）和压力传感器 （6）继续读取实时的踏板输入推杆位移信号和主缸压力信号；当系统处于上电的机械备份模式时，若检测到位移信号和压力信号均减小到低于设定的阈值，表明驾驶员已撤脚，系统进入常规的线控制动模式，若检测到位移信号或者压力信号仍然超过设定的阈值，表明驾驶员继续踩着踏板（3），此时整车制动信号灯继续保持点亮，但制动系统仍然处于机械备份模式；当系统仍然处于上电的机械备份模式时，位移传感器（4）和压力传感器（6）继续读取实时的踏板输入推杆位移信号s2和主缸压力信号p2；当系统仍然处于上电的机械备份模式时，若检测到位移信号差值(s2‑s1)和压力信号差值(p2‑p1)均未超过设定的阈值，表明驾驶员没有深踩踏板（3），此时整车制动信号灯继续保持点亮，制动系统仍然处于机械备份模式，若检测到位移信号差值(s2‑s1)或压力信号差值(p2‑p1)超过设定的阈值，表明驾驶员再次深踩踏板（3）并有明确的制动意图，此时系统进入到降级的线控制动模式，驾驶员脚感不会发生突变；当系统进入到降级的线控制动模式时，模拟器阀（8）继续保持关闭状态，解耦阀一（9）和解耦阀二（10）关闭，驾驶员的制动意图通过压力传感器（6）来识别，控制器根据检测到的压力信号计算目标压力，并通过降级模块对目标压力进行时间延迟（time delay）、幅值衰减（amplitude attenuate）、速率限制（rate limit）等降级处理，增压系统（12）执行最终的降级后的目标压力；当系统处于降级的线控制动模式时，位移传感器（4）和压力传感器 （6）继续读取实时的踏板输入推杆位移信号和主缸压力信号；当系统处于降级的线控制动模式时，若检测到位移信号或者压力信号未低于设定的阈值，表明驾驶员没有撤脚，此时系统仍然处于降级的线控制动模式，若检测到位移信号和压力信号均低于设定的阈值，表明驾驶员已经撤脚，此时退出降级的线控制动模式，进入常规的线控制动模式；当系统进入常规的线控制动模式时，已经退出了上电制动初始化阶段，上电制动控制逻辑已经执行完毕。