[发明专利]一种单孔腹腔手术机器人系统在审
| 申请号： | 201910668664.8 | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110368091A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 别东洋;韩建达;于宁波;张松 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 300350 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种单孔腹腔手术机器人系统，它涉及一种手术机器人系统，它包括基座、外部操作机构和末端执行机构，所述外部操作机构包括进给运动机构和转动运动机构；所述进给运动机构安装在基座上，支撑架安装在进给运动机构上并由进给运动机构驱动作往复直线运动，转动运动机构转动安装在支撑架上，器械通道腔体一端安装在转动运动机构上，另一端固定有末端执行机构，该末端执行机构由拉力丝驱动运动，拉力丝置入器械通道腔体内并由丝盘驱动器驱动。本发明结构简单和操作可靠灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 进给运动机构 末端执行机构 转动运动 机器人系统 腹腔手术 器械通道 外部操作 拉力丝 支撑架 单孔 手术机器人系统 驱动器 往复直线运动 驱动 机构转动 驱动运动 腔体 丝盘 置入 体内 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种单孔腹腔手术机器人系统，它包括基座1、外部操作机构和末端执行机构，其特征在于：所述外部操作机构包括进给运动机构(A)和转动运动机构(B)；所述进给运动机构(A)安装在基座(1)上，支撑架(4)安装在进给运动机构(A)上并由进给运动机构(A)驱动作往复直线运动，转动运动机构(B)转动安装在支撑架(4)上，器械通道腔体(10)一端安装在转动运动机构(B)上，另一端固定有末端执行机构(11)，该末端执行机构(11)由拉力丝驱动运动，拉力丝置入器械通道腔体(10)内并由丝盘驱动器(D)驱动。
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