[发明专利]一种用于堆垛袋状物料拆包机的单层抓包机械手装置

摘要

本发明公开了一种用于堆垛袋状物料拆包机的单层抓包机械手装置，属于拆包设备领域，一种用于堆垛袋状物料拆包机的单层抓包机械手装置，可以通过在抓包爪勾的拐角处设置的适应性垫块，其内部的磁性连珠可以在保证硬度和强度的情况下，根据物料抓取时的角度对抓包爪勾进行一定适应性的微形变，实现在抓取物料后张开角度固定后，能够对抓包爪勾张开角度进行微调控，使抓包爪勾与物料结合度更好，使抓取效果和效率更好，并且在磁性连珠作用下，能够有效保证微弹拐角在微形变后能够恢复，延长抓包爪勾的使用寿命，同时在换向杆中部的柔性设置下，可适应堆垛袋状物料在一定范围内码垛的不平，进而降低码垛的操作难度。

主权项

1.一种用于堆垛袋状物料拆包机的单层抓包机械手装置，包括行走桁架(1)和抓包机械手架体(3)，其特征在于：所述行走桁架(1)位于抓包机械手架体(3)上方，且行走桁架(1)和抓包机械手架体(3)之间连接有多个连接支架(2)，所述行走桁架(1)左右两内壁之间转动连接有多对转动轴(4)，每对所述转动轴(4)的其中一端均连接有齿轮，两个所述齿轮啮合连接，每对所述转动轴(4)相互远离的一端均固定连接有多个相互对应的抓包爪勾(5)，所述抓包爪勾(5)内端设有适应性垫块，所述行走桁架(1)下端中部连接有爪勾执行气缸(6)，所述爪勾执行气缸(6)伸缩端转动连接有推臂连杆(7)，所述推臂连杆(7)与每对转动轴(4)通过换向杆转动连接，所述换向杆与其中一个转动轴(4)固定连接，所述抓包机械手架体(3)前端通过两个带有升降机构的导向轴(9)连接有防粘袋分离板(8)，所述抓包机械手架体(3)右侧两端均固定连接有拨叉支架(11)，两个所述拨叉支架(11)之间转动连接有拨叉(12)，所述拨叉(12)与行走桁架(1)之间连接有对拨叉(12)进行驱动的拨叉执行气缸(13)。