[发明专利]一种二自由度机器人

摘要

本发明公开一种二自由度机器人，包括机架，机架上固设有至少三个运动单元；运动单元包括均与机架固连的内电机板、外电机板和外架板，内电机板上固设有第一电机，第一电机的转子通过第一连接盘与第一减速器连接，第一减速器的输出轴连接有转动盘，转动盘与驱动轴键连接，外电极板上固设有中空的第二电机，第二电机的转子通过第二连接盘与第二减速器连接，第二减速器的输出部与驱动轮的轮毂固连，驱动轮与外架板转动连接，驱动轴穿过第二电机及轮毂，且驱动轴与第二电机之间有间隙，驱动轴与偏心机构固连，驱动轮外侧固设有防护筒，桨杆通过桨轴与偏心机构转动连接，桨杆穿过防护筒。本发明二自由度机器人能够适应多种地形，环境适应性强。

主权项

1.一种二自由度机器人，其特征在于：包括机架，所述机架上固设有至少三个运动单元；所述运动单元包括均竖直且均与所述机架固连的内电机板、外电机板和外架板，所述外电机板位于所述内电机板和所述外架板之间，所述内电机板上固设有第一电机，所述第一电机的转子通过第一连接盘与第一减速器连接，所述第一减速器的输出轴连接有转动盘，所述转动盘与驱动轴键连接，所述外电极板上固设有中空的第二电机，所述第二电机的转子通过第二连接盘与第二减速器连接，所述第二减速器的输出部与驱动轮的轮毂固连，所述驱动轮与所述外架板转动连接，所述驱动轴穿过所述第二电机及所述轮毂，且所述驱动轴与所述第二电机之间有间隙，所述驱动轴远离所述第一电机的一端与偏心机构固连，所述驱动轮远离所述第一电机的一侧固设有与所述第一电机的侧面垂直的防护筒，桨杆的一端通过桨轴与所述偏心机构转动连接，所述桨杆的另一端穿过所述防护筒，所述桨杆上套设有直线轴承，所述直线轴承通过铰块与所述防护筒连接。