[发明专利]一种微型水下机器人运载水听器自主编队系统及控制方法有效
| 申请号： | 201910670560.0 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110412994B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 孙成亮;占惠花;孙启盟 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G01H11/00;G01S7/54 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘琰 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微型水下机器人运载水听器自主编队系统及控制方法，该系统包括：一个或多个基站，用于作为位置基准，并在基站上设置超声波发射器；多个作为阵列队长的微型水下机器人运载水听器，简称队长，并在队长上设置超声波发射器和超声波接收器；多个作为阵列队员的微型水下机器人运载水听器，简称队员，并在队员上设置超声波接收器；利用微型水下机器人运载水听器，通过设置特定频率间隔，发射或接收不同的超声波频率信号以实现自主编队，形成阵列。本发明能实现微型水下机器人运载水听器自主编队，有助于提高规模化管理效率和实现功能多样化，解决传统固定式水听器阵列自由度低的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微型 水下 机器人 运载 水听器 自主 编队 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种微型水下机器人运载水听器自主编队系统，其特征在于，该系统包括：一个或多个基站，用于作为位置基准，并在基站上设置超声波发射器；多个作为阵列队长的微型水下机器人运载水听器，简称队长，并在队长上设置超声波发射器和超声波接收器；队长接收基站和相邻队长发射的超声波信号，实现定位和距离跟随；多个作为阵列队员的微型水下机器人运载水听器，简称队员，并在队员上设置超声波接收器；队员接收相邻队长发射的超声波信号，实现对队长的距离跟随，队长和队员组成自主编队阵列。
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