[发明专利]横向控制方法及装置有效
申请号: | 201910677555.2 | 申请日: | 2019-07-25 |
公开(公告)号: | CN110316249B | 公开(公告)日: | 2020-06-26 |
发明(设计)人: | 朱时斌;颜波;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请(专利权)人: | 北京智行者科技有限公司 |
主分类号: | B62D15/02 | 分类号: | B62D15/02 |
代理公司: | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人: | 戴燕 |
地址: | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明提供了一种横向控制方法,包括:获取第一标志位的位置信息和车辆的第一位置信息,并据此确定车辆的第一横向偏差;根据第一横向偏差,计算车辆的第一航向角和第一横向偏差收敛速度;当车辆贴着路边沿行驶时,根据第一转角和第二转角,计算车辆贴着路边沿行驶的目标转角;获取第二标志位的位置信息;根据车辆当前的第二位置信息和第二标志位的位置信息,确定车辆的第二横向偏差;根据第二航向角和第二横向偏差收敛速度,切出路边沿。由此,提高了控制的实时性和信号输入的稳定性,防止了车头偏差过大而“蹭边”,贴边切入阶段,更加适合车辆大偏差切入贴边。 | ||
搜索关键词: | 横向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】:
1.一种横向控制方法,其特征在于,所述方法包括:获取第一标志位的位置信息;根据车辆的第一位置信息和第一标志位的位置信息,确定车辆的第一横向偏差;根据所述第一横向偏差,规划车辆的第一航向角或者第一横向偏差收敛速度的变化过程;根据规划的所述第一航向角或者所述第一横向偏差收敛速度的变化过程,控制车辆的前轮转角,以切入路边沿;当车辆贴着路边沿行驶时,分别确定与车辆的第一车轴的中点距离最近的第一路点和与车辆的第二车轴的中点距离最近的第二路点;计算所述第一路点与所述第一车轴的中点的第一距离,得到第一偏差数据,以及计算所述第二路点与所述第二车轴的中点的第二距离,得到第二偏差数据;根据所述第一偏差数据和车辆的第一车速,计算预瞄距离;根据所述第一偏差数据、所述车辆的第一车速和所述第一车轴的中点与第二车轴的中点的距离、所述预瞄距离,计算第一转角;根据所述第二偏差数据,计算第二转角;根据所述第一转角和所述第二转角,计算车辆贴着路边沿行驶的目标转角;获取第二标志位的位置信息;根据车辆当前的第二位置信息和所述第二标志位的位置信息,确定车辆的第二横向偏差;根据所述第二横向偏差,规划车辆的第二航向角或者第二横向偏差收敛速度的变化过程;根据规划的所述第二航向角或者所述第二横向偏差收敛速度的变化过程,控制车的前轮转角,切出路边沿。
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