[发明专利]一种MEMS陀螺仪无超调保性能模糊小波神经控制方法有效
| 申请号： | 201910677644.7 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110440778B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 邵星灵;杨卫;石燚;苏敏 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | G01C19/5776 | 分类号： | G01C19/5776 |
| 代理公司： | 太原科卫专利事务所(普通合伙) 14100 | 代理人： | 朱源 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种MEMS陀螺仪无超调保性能模糊小波神经控制方法，涉及MEMS陀螺仪的自动控制技术领域，首先，建立包含集总干扰的MEMS陀螺仪无量纲严格反馈动力学模型；其次，设计基于双曲余割特性和不依赖于跟踪误差精确初始值的单边无超调快收敛保性能机制，构造陀螺仪位移跟踪误差转换模型；再次，利用最小参数学习法MLP设计具有低计算复杂度和强泛化性能的FWNN逼近器对陀螺仪系统中的集总干扰进行在线辨识；最后，基于单边无超调保性能位移跟踪误差转换模型和FWNN集总干扰估计给出MEMS陀螺仪无超调保性能模糊小波神经控制律。本发明解决了MEMS陀螺仪误差跟踪暂态性能无超调保性能控制以及多源干扰下闭环稳定性和鲁棒性恶化的难题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 mems 陀螺仪 无超调保 性能 模糊 神经 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种MEMS陀螺仪无超调保性能模糊小波神经控制方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)建立包含集总干扰的MEMS陀螺仪无量纲严格反馈动力学模型；(2)设计基于双曲余割特性和不依赖于跟踪误差精确初始值的单边无超调快收敛保性能机制，构造陀螺仪位移跟踪误差转换模型；(3)利用最小参数学习法设计具有低计算复杂度和强泛化性能的模糊小波神经网络逼近器对陀螺仪系统中的集总干扰进行在线辨识；(4)基于步骤(2)中单边无超调保性能位移跟踪误差转换模型和步骤(3)中模糊小波神经网络集总干扰估计给出MEMS陀螺仪无超调保性能模糊小波神经控制律。
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