[发明专利]无人驾驶车辆的电机控制方法和系统

摘要

本发明提供了一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统，无人驾驶车辆的电机控制方法包括：CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU,CPU解析无人驾驶车辆运行动力控制信号和电机状态参数信息，确定是否存在关键异常状态数据，如果存在，CPU根据关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路关闭电机的动力输入；如果不存在，CPU解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数，将驱动输出参数或者制动控制参数发送给预驱动模块或制动电磁阀控制模块，预驱动模块或制动电磁阀控制模块控制电机的运动状态，通过旋变解码器模块将其电机状态参数信息发送给CPU。

主权项

1.一种无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆的电机控制方法包括：CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将所述无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU；所述CPU获取旋变解码器模块发送的电机状态参数信息；所述CPU对所述无人驾驶车辆运行动力控制信号和所述电机状态参数信息进行解析处理，确定解析得到的结果是否存在关键异常状态数据；如果存在关键异常状态数据，所述CPU根据所述关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路；所述紧急关断电路根据所述紧急关断控制信号控制关闭电机的动力输入；如果不存在关键异常状态数据，所述CPU根据解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数；所述CPU将所述驱动控制参数发送给预驱动模块，所述预驱动模块向电机输出电机驱动控制信号；所述CPU将所述制动控制参数发送给制动电磁阀控制模块，所述制动电磁阀控制模块向电机输出电机制动控制信号；所述电机根据所述制动电磁阀控制模块或电机制动控制信号改变运动状态，并且，将更新后的电机状态参数信息发送给所述CPU。