[发明专利]一种工业用软体抓取机器人及抓取方法

摘要

本发明公开了一种工业用软体抓取机器人及抓取方法，包括底座，所述底座上方设有用于调节抓取高度的升降组件，所述升降组件底部连接用于调节抓取周向位置的转向组件，所述升降组件的输出端设有用于实现抓取水平位置移动的水平液压缸，所述水平液压缸的输出端设有水平伸缩杆，所述水平伸缩杆端部设有呈竖直设置的吊杆，所述吊杆下端通过连接架连接软体抓取组件，本发明针对现有需求进行改进，设计了一种可以针对不同形状物体进行抓取的抓取组件，而且无需模拟人手机理，极大的降低了成本，实用性强。

主权项

1.一种工业用软体抓取机器人，包括底座（1），所述底座（1）上方设有用于调节抓取高度的升降组件（3），所述升降组件（3）底部连接用于调节抓取周向位置的转向组件（2），其特征在于，所述升降组件（3）的输出端设有用于实现抓取水平位置移动的水平液压缸（4），所述水平液压缸（4）的输出端设有水平伸缩杆（41），所述水平伸缩杆（41）端部设有呈竖直设置的吊杆（42），所述吊杆（42）下端通过连接架（43）连接软体抓取组件（5）；所述软体抓取组件（5）包括呈圆柱形结构的固定箱（51），所述固定箱（51）内壁设有与其同轴设置的安装环板（510），所述安装环板（510）内侧面上阵列分布有若干个朝向固定箱（51）轴线的伸缩孔，每个所述伸缩孔中都滑动配合有驱动滑板（54），所述驱动滑板（54）端部的滑动端（59）通过复位弹簧（58）与伸缩孔内壁连接，所述固定箱（51）上端还设有用于同时带动所有驱动滑板（54）向轴线移动的驱动机构；所述固定箱（51）下端面阵列分布有若干个与驱动滑板（54）相对应的矩形滑槽（521），每个矩形滑槽（521）上都穿设有若干个固定套（52），所述固定套（52）两侧设有与矩形滑槽（52）相配合以使得固定套（52）在固定箱（51）下端面滑动的滑动卡板（526），滑动卡板（526）所在的固定套（52）表面设有用于连接矩形滑槽（521）内壁以便后期使得固定套（52）自动复位的定位弹簧（527）；所述固定套（52）上端滑动穿设有驱动滑板（54）下端面传动槽孔（541）相配合的上伸缩杆（522），所述固定套（52）下端滑动穿设有用于夹持物体A的下伸缩杆（523）；位于固定套（52）内部的上伸缩杆（522）和下伸缩杆（523）表面都设有侧杆（525），侧杆（525）与固定套（52）内壁之间设有伸缩弹簧（524），通过伸缩弹簧（524）对两个伸缩杆的位置进行固定，所述下伸缩杆（523）左下侧的固定套（52）内部设有定滑轮（528），所述下伸缩杆（523）上端系有牵引绳（529），所述牵引绳（529）绕过定滑轮（528）且与上伸缩杆（522）下端连接。