[发明专利]机器人手指运动系统

摘要

本发明专利涉及一种机器人手指运动系统，由舵机、拉索绕轮、拉索、索套头I、调节螺母、索套、索套头II、索套固定台、弹力拉绳、拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前端骨、指尖骨、手指前端骨、手指中段骨、下臂骨架、电机直线推拉杆、上臂骨架、凸台、手掌架组成，通过舵机带动拉索绕轮，拉索绕轮绕紧拉索，拉索拉紧带动手指中段骨、手指前段骨、指尖骨、拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前段骨经销轴向内或向外转动，使手掌握紧或者伸展，抓取物体或者松开物体，需要手掌转动时，电机直线推拉杆启动带动丝杆，丝杆带动手掌架转动或者回位，这样的设计大大提高了机器人手指的动作速度，灵敏度以及仿真度。

主权项

1.机器人手指运动系统，由舵机（1401）、拉索绕轮（1402）、拉索（1403）、索套头I（1404）、调节螺母（1405）、索套（1406）、索套头II（1407）、索套固定台（1408）、弹力拉绳（1409）、拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411)、拇指前端骨（1412）、指尖骨（1413）、手指前端骨（1414）、手指中段骨（1419）、下臂骨架（1426）、电机直线推拉杆（1428）、上臂骨架（1429）、凸台（1430）、手掌架（1431）组成，其特征在于:所述舵机（1401）固定安装在上臂骨架（1429）上，所述舵机（1401）的输出轴安装拉索绕轮（1402），所述拉索绕轮（1402）上绕有拉索（1403），所述拉索（1403）连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413），所述拉索（1403）中间段分别固定在凸台（1430）和索套固定台（1408）上，所述凸台（1430）上设有索头套I（1404）和调节螺母（1405），所述索套固定台（1408）上设有索头套II（1407），所述凸台（1430）设置在上臂骨架（1429）上，所述索套固定台（1408）设置在下臂骨架（1426）上，所述下臂骨架（1426）上固定铰接有电机直线推拉杆（1428），所述电机直线推拉杆（1428）前端丝杆铰接手掌架（1431）,所述手掌架（1431）上活动铰接拇指掌骨（1410）和手指中段骨（1419），所述拇指掌骨（1410）活动铰接拇指中段骨（1411），所述拇指中段骨（1411）活动铰接拇指前端骨（1412），所述手指中段骨（1419），活动铰接手指前端骨（1414），所述手指前端骨（1414）活动铰接指尖骨（1413），所述弹力拉绳（1409）一端固定在下臂骨架（1426）上，另一端连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）。