[发明专利]一种电动多自由度机器人手

摘要

本发明专利涉及一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构、机器人手臂结构和机器人手指运动系统结构组成，由机器人肩部结构来完成手臂的上下和水平举动，由机器人手臂结构来完成手臂中间段的弯曲和转动，由机器人手指运动系统结构完成手指的握拳，伸掌或抓取物体等，三个结构紧密配合，可以同时进行运作，也可以单独进行运作，这样的设计可以完成一系列类似人类手可以完成的动作，大大提高了机器人手的动作速度，灵敏度以及仿真度。

主权项

1.一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构（1）、机器人手臂结构（2）和机器人手指运动系统结构（3）组成，其特征在于：所述机器人肩部结构（1）由胸框架(1209)、肩骨架（1205）和上臂骨架（1201）组成，所述肩骨架（1205）固定安装在胸框架（1209）上，所述肩骨架（1205）上安装有电机（1208），所述电机（1208）与减速机（1207）连接，所述减速机（1207）通过传动带（1206）与转轴（1204）相连接，所述转轴（1204）通过轴销二（1203）与上臂骨架（1201）相铰接，所述转轴（1204）另一端固定连接旋转支撑架（1216），所述旋转支撑架（1216）通过轴销三（1215）与电机连接架（1214）相铰接，所述电机连接架（1214）上安装内置螺母电机（1213），所述内置螺母电机（1213）通过丝杆（1212）与上臂骨架（1201）相铰接，所述机器人手臂结构（2）由由肩臂连接架（1301）、减速机（1302）、电机（1303）、上臂骨架（1315）、上电机直线推拉杆（1305）、下臂骨架（1307）、下电机直线推拉杆（1309）、手掌架（1312）组成，所述肩臂连接架（1301）与机器人肩部铰接，所述减速机（1302）上端通过输出轴和肩臂连接架（1301）固定连接，所述减速机（1302）下端与电机（1303）固定连接，所述减速机（1302）的一侧与上臂骨架（1315）固定连接，所述上臂骨架（1315）上端与上电机铰接架（1304）铰接，所述电机铰接架（1304）上安装上电机直线推拉杆（1305），所述上臂骨架（1315）下端与下臂骨架（1307）铰接，所述下臂骨架（1307）与上直线推拉杆（1305）的丝杆相铰接，所述下臂骨架（1307）与下电机铰接架（1313）铰接，所述下电机铰接架（1313）安装下电机直线推拉杆（1309），所述下臂骨架（1307）与手掌架（1312）铰接，所述手掌架（1312）与下电机直线推拉杆（1309）的丝杆铰接，所述机器人手指运动系统结构（3）由由舵机（1401）、拉索绕轮（1402）、拉索（1403）、索套头I（1404）、调节螺母（1405）、索套（1406）、索套头II（1407）、索套固定台（1408）、弹力拉绳（1409）、拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411)、拇指前端骨（1412）、指尖骨（1413）、手指前端骨（1414）、手指中段骨（1419）、下臂骨架（1426）、电机直线推拉杆（1428）、上臂骨架（1429）、凸台（1430）、手掌架（1431）组成，所述舵机（1401）固定安装在上臂骨架（1429）上，所述舵机（1401）的输出轴安装拉索绕轮（1402），所述拉索绕轮（1402）上绕有拉索（1403），所述拉索（1403）连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413），所述拉索（1403）中间段分别固定在凸台（1430）和索套固定台（1408）上，所述凸台（1430）上设有索头套I（1404）和调节螺母（1405），所述索套固定台（1408）上设有索头套II（1407），所述凸台（1430）设置在上臂骨架（1429）上，所述索套固定台（1408）设置在下臂骨架（1426）上，所述下臂骨架（1426）上固定铰接有电机直线推拉杆（1428），所述电机直线推拉杆（1428）前端丝杆铰接手掌架（1431）,所述手掌架（1431）上活动铰接拇指掌骨（1410）和手指中段骨（1419），所述拇指掌骨（1410）活动铰接拇指中段骨（1411），所述拇指中段骨（1411）活动铰接拇指前端骨（1412），所述手指中段骨（1419），活动铰接手指前端骨（1414），所述手指前端骨（1414）活动铰接指尖骨（1413），所述弹力拉绳（1409）一端固定在下臂骨架（1426）上，另一端连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）。