[发明专利]一种基于图像处理的点云滤波方法、装置和存储介质

摘要

本发明公开了一种基于图像处理的点云滤波方法、装置和存储介质，对所获取的初始点云进行散乱点过滤，避免散乱点对后续处理造成影响；将过滤后的初始点云所对应的初始点云坐标唯一编号后，由于要将点云坐标映射到图像坐标系中，而初始点云坐标的值通常为浮点型，因此将对所述初始点云坐标的数据类型转换为整型，使得映射更加准确；同时，对映射图像提取连通分量后，保留连通域中图像坐标对应整型点云坐标最多的连通域，即保留了这个连通域中图像坐标对应的初始点云坐标的唯一编号，此时滤除的其他连通域中对应的数据为噪声数据，通过唯一编号恢复的点云即为过滤后的目标点云，无需逐个坐标比对，计算量小，实现了快速滤除点云噪声。

主权项

1.一种基于图像处理的点云滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：客户端获取初始点云，并将所述初始点云的散乱点进行过滤；/n所述客户端获取初始点云在点云坐标系中对应的初始点云坐标，对所述初始点云坐标进行编号，得出与所述初始点云坐标唯一对应的坐标编号；/n所述客户端将所述初始点云坐标转换成数据类型为整型的整型点云坐标，建立图像坐标系，并将所述整型点云坐标映射到所述图像坐标系中；/n所述客户端获取由所述图像坐标系中的数据构成的映射图像，对所述映射图像提取连通分量后，将所述图像坐标对应所述整型点云坐标最多的连通域设置为目标连通域，并将其他连通域滤除；/n获取所述目标连通域中所包括的坐标编号，根据所述坐标编号将所述整型点云坐标恢复成对应的初始点云坐标，并映射至所述点云坐标系中，完成点云滤波。/n