[发明专利]一种空间细胞机器人双重锁紧对接模块

摘要

本发明涉及一种空间细胞机器人双重锁紧对接模块，由主动对接面，扩张滑块，被动对接面，外壳体，伺服电机，电机支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，卡块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，螺栓等组成；伺服电机带动凸轮和不完全锥齿轮进行转动，驱动与凸轮表面相接触的十字导轨上的导轨支杆做直线运动；不完全锥齿轮有齿的部分带动沟槽锥齿轮的转动时，可带动导轨支杆沿着沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽做径向扩张运动；当导轨支杆做径向扩张运动时，导轨支杆同时带动主动对接面上与导轨支杆相连的四个扩张滑块和卡块径向扩张，完成与对接模块被动对接面的二重锁紧，具有双重锁紧对接的功能。

主权项

1.一种空间细胞机器人双重锁紧对接模块，其特征在于：外壳体（6）通过螺钉相互连接，共同构成模块的正方体外形；伺服电机（8）通过改变的通电相序，带动安装在传动轴（14）上的凸轮（15）和不完全锥齿轮（13）进行转动，凸轮（15）与十字导轨（12）表面相接触，通过凸轮（15）转动，驱动十字导轨（12）和安装在十字导轨（12）滑槽中的导轨支杆（11）和卡块（3）做向前的直线运动；安装在沟槽锥齿轮（9）与十字导轨（12）之间弹簧（10）具有限位阻尼的作用；沟槽锥齿轮（9）安装在外壳体（6）上，导轨支杆（11）始终与沟槽锥齿轮（9）上的正弦形沟槽相切，沟槽锥齿轮（9）和不完全锥齿轮（13）相啮合，当不完全锥齿轮（13）有齿的部分带动沟槽锥齿轮（9）的转动时，可带动导轨支杆（11）做径向扩张运动；主动对接面（1）通过螺栓（4）固定在外壳体上；安装在主动对接面（1）的四个滑槽中的四个扩张滑块（2）与导轨支杆（11）相连，当导轨支杆（11）做径向扩张运动时，四个扩张滑块（2）也同时向径向扩张，模块对接时，可以完成与对接模块的一重锁紧；被动对接面（5）具有十字形开槽，模块对接时，导轨支杆（11）做径向扩张运动时，可以同时带动导轨支杆（11）上的卡块（3）进行径向扩张到十字形开槽中，完成二重锁紧；，并且两种锁紧方式均是在模块对接时，导轨支杆（11）的带动下同时完成的，具有双重锁紧的功能。