[发明专利]一种基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制方法有效
| 申请号： | 201910693124.5 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110703692B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 刘安东;秦冬冬;金哲豪;滕游;付明磊 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制方法,包括以下步骤：1)利用虚拟结构法，结合移动机器人运动学模型，建立参数化的移动机器人离散误差模型；2)定义路径变量和趋近角的更新方式；3)定义第i个移动机器人的分布式性能指标和预测方程；4)利用NASH优化算法设计编队控制器。本发明提供了一种可以有效执行编队任务的多移动机器人分布式预测控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 结构 移动 机器人 分布式 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n1)利用虚拟结构法，结合移动机器人运动学模型，建立参数化的移动机器人离散误差模型；/n定义第i个移动机器人在惯性坐标系{I}下的坐标为
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910693124.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
