[发明专利]一种打枝用爬树机器人

摘要

本发明涉及树木打枝技术领域，具体涉及一种打枝用爬树机器人，包括固定构件、打枝构件和动力构件：所述固定构件上设置有打枝构件，固定构件的下端设置有动力构件，所述固定构件下端环形阵列设置有多个动力构件，所述动力构件与树干的侧壁相抵靠，固定构件能够通过改变自身的形状，以适应上升阶段和打枝阶段，上升阶段，固定构件能够适应树干侧壁减少上升时的阻力，所述固定构件在打枝阶段能够通过改变自身的形状，使固定构件牢牢卡在树干的侧壁上，解决了现有的人为打枝存在安全隐患、大型机械作业时需要大空间和机器人自身不能稳定固定的问题，使固定更加牢靠，有效的节省人力物力。

主权项

1.一种打枝用爬树机器人，其特征在于：包括固定构件(1)、打枝构件(2)和动力构件(3)，所述固定构件(1)上设置有打枝构件(2)，所述固定构件(1)下端环形阵列设置有多个动力构件(3)，每个所述动力构件(3)均与树干的侧壁相抵靠，固定构件(1)能够通过改变自身的形状，以适应上升阶段和打枝阶段，在上升阶段，固定构件(1)能够适应树干侧壁减少上升时的阻力，所述固定构件(1)在打枝阶段能够通过改变自身的形状，使固定构件(1)卡在树干的侧壁上；所述固定构件(1)包括：第一固定框(1‑1)、第一支撑板(1‑2)、第二固定框(1‑3)、第二支撑板(1‑4)、拉杆(1‑5)、变形构件(1‑6)和稳定轮(1‑7)；所述第一固定框(1‑1)设置在树干侧壁上，并且该第一固定框(1‑1)右端设置有第一支撑板(1‑2)，第一支撑板(1‑2)上端设置有打枝构件(2)，所述第二固定框(1‑3)设置在第一固定框(1‑1)正下方的树干侧壁上，第二固定框(1‑3)下端设置有动力构件(3)，所述第二固定框(1‑3)的右侧壁上设置有第二支撑板(1‑4)，所述拉杆(1‑5)的两端分别与第一固定框(1‑1)的左端和第二固定框(1‑3)的左端铰接连接，所述第一固定框(1‑1)和第二固定框(1‑3)的右端通过变形构件(1‑6)相连接，所述第一固定框(1‑1)的下侧壁和第二固定框(1‑3)的上侧壁均环形阵列设置有多个稳定轮(1‑7)，所述第一固定框(1‑1)和第二固定框(1‑3)上设置的稳定轮相对应，所述变形构件(1‑6)在未工作状态时，第一固定框(1‑1)和第二固定框(1‑3)平行设置在树干的侧壁上，所述变形构件(1‑6)在工作状态时，第一固定框(1‑1)的左端上升，右端下降，第二固定框(1‑3)的左端下降，右端上升，第一固定框(1‑1)和第二固定框(1‑3)的配合作用，使固定构件(1)卡在树干侧壁上。