[发明专利]一种机器人及其振动抑制方法在审
| 申请号： | 201910694434.9 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110439959A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 文智明;钟成堡;张荣婷;张冬冬;彭诚;贾惠玲 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | F16F15/02 | 分类号： | F16F15/02;F16F15/04;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11733 | 代理人： | 赵艳红 |
| 地址： | 519070 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机器人振动抑制方法，机器人包括机器人本体和减振装置，减振装置包括减振控制器和减振器，包括如下步骤：S01：减振控制器开始运行；S02：检测第一预设时间段内机器人本体的振动数据，对振动数据进行分析，得到在第一预设时间段内的机器人本体振动频率，记为fi；S03：判断振动数据是否超过第一预设阈值，如果为否，则返回到S02，如果为是，则进入步骤S04；S04：根据在第一预设时间段内的机器人本体振动频率中的峰值频率，记为fn，调节减振器的共振频率，以完成减振。本发明通过检测机器人的振动数据，分析得到峰值频率，通过调节减振器的共振频率，减少振动，具有良好的减振效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人本体 振动数据 预设时间段 减振器 减振 机器人 峰值频率 共振频率 减振装置 振动频率 振动抑制 控制器 检测机器人 减少振动 减振效果 预设 分析 返回 检测 | ||
【主权项】：
1.一种机器人振动抑制方法，机器人包括机器人本体(3)和减振装置(2)，减振装置(2)包括减振控制器(20)和减振器(202)，其特征在于包括如下步骤：S01：减振控制器(20)开始运行；S02：检测第一预设时间段内机器人本体(3)的振动数据，对振动数据进行分析，得到在第一预设时间段内的机器人本体(3)的振动频率，振动频率记为fi；S03：判断振动数据是否超过第一预设阈值，如果为否，则返回到S02，如果为是，则进入步骤S04；S04：根据在第一预设时间段内的机器人本体(3)的振动频率中的峰值频率(40),峰值频率(40)记为fn，调节减振器(202)的共振频率，以完成减振。
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