[发明专利]一种球形机器人内部驱动系统在审
| 申请号： | 201910695366.8 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110341822A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 胡健民 | 申请（专利权）人： | 深圳市琅硕海智科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 付奕昌 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种球形机器人内部驱动系统，包括：内球壳；外球壳，包覆于内球壳外表面，外球壳相对于内球壳转动设置；内驱动模块，固定设置于内球壳的内表面，内驱动模块上设置至少两个驱动轮，驱动轮部分穿过内球壳后与外球壳的内表面抵接；以及滚动支撑轮，滚动支撑轮部分穿过内球壳后与外球壳的内表面抵接，滚动支撑轮与内驱动模块之间设置有弹性件，弹性件提供弹力使得驱动轮以及滚动支撑轮保持与外球壳的内表面抵接。该驱动系统中的驱动轮可时刻保持与外球壳的内表面良好接触，不会出现外球壳遇到不平地面产生颠簸后，驱动轮与外球壳的内表面接触分离现象，进而保证球形机器人可迅速获得动力响应，确保了球形机器人的运动精度。 | ||
| 搜索关键词： | 外球壳 内表面 内球壳 驱动轮 滚动支撑轮 球形机器人 驱动系统 内驱动 抵接 弹性件 穿过 不平地面 动力响应 分离现象 固定设置 良好接触 转动设置 包覆 颠簸 保证 | ||
【主权项】：
1.一种球形机器人内部驱动系统，其特征在于，包括：内球壳；外球壳，所述外球壳包覆于内球壳的外表面，所述外球壳相对于内球壳转动设置；内驱动模块，固定设置于内球壳的内表面，所述内驱动模块上设置至少两个驱动轮，所述驱动轮部分穿过内球壳后与所述外球壳的内表面抵接；以及，滚动支撑轮，所述滚动支撑轮部分穿过内球壳后与所述外球壳的内表面抵接，所述滚动支撑轮与内驱动模块之间设置有弹性件，所述弹性件提供弹力使得所述驱动轮以及所述滚动支撑轮保持与外球壳的内表面抵接。
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