[发明专利]基于滑轨的售卖机检测区域定位及检测出货的方法

摘要

本发明公开了基于滑轨的售卖机检测区域定位及检测出货的方法，售卖机的顶部位置安装一个滑道，将摄像头固定在滑道上云台分为两个区域，在云台上粘贴6个用于定位检测区域的标志，分别位于云台的四个角和中线位置的两个点，且满足摄像头可以移动到以云台的两侧边缘为0点的两个1/4位置，将云台分为两个半区，摄像头可以移动到每个半区的中间位置。通过上述方式，本发明利用滑轨解决摄像头对云台在高层货层时云台检测区域的定位和出货检测，可有效解决利用摄像头进行出货取货时检测物体距离摄像头太近无法检测的难点。

主权项

1.基于滑轨的售卖机检测区域定位及检测出货的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、安装滑轨，在售卖机的货层区域顶部安装滑轨，并且用下位机控制滑轨的移动；步骤二、安装摄像头，在滑轨的履带上安装摄像头；步骤三、测试滑轨和摄像头，保证摄像头可以移动到云台位于高层货道时的两个半区的中间位置；步骤四、粘贴标志，在云台的四个角和中线的位置贴上与云台及摄像头视野范围内的物品有明显区别的标志；步骤五、高货层位置云台检测区域定位，云台位于高货层位置时，分别将摄像头移动到云台的两个半区的中间位置，即分别将摄像头移动到云台左起1/4位置和3/4位置进行标志的中心点检测，记录坐标，并将坐标值记录在配置文件；步骤六、高货层位置摄像头检测出货，根据需要出货的物品所在的层数和货道数，判断该货道位于云台的左半区还是右半区，云台上升到相应货层高度，移动摄像头到相应半区的中间位置，从配置文件中获取对应的检测区域的坐标值，接收到出货检测指令后，进行出货检测。