[发明专利]一种菠萝采收机器人系统及实现方法在审
| 申请号： | 201910700535.2 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110352702A | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 刘继展;袁妍;张启毅;席宁 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01D45/00 | 分类号： | A01D45/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种菠萝采收机器人系统及实现方法，涉及农业机器人领域。机器人系统包括高地隙底盘、机械臂、末端执行器和果箱，末端执行器由直动部件带动的指系和姿态可调的深度相机构成，指端设有力传感器。在菠萝田头，通过深度相机在导航姿态的扫描获得菠萝树行信息，引导机器人跨行摆正，进而深度相机以识别定位姿态完成果实检测和引导末端执行器完成果实的夹持和基于力信号的掰断。本发明适应菠萝特殊的“果在上”生长结构，实现菠萝田未知环境下的全程跨行自主决策和采收作业，结构简单、避免了多套视觉系统导航、识别、定位的复杂性，解决了机器人对菠萝切割式采摘的茎秆定位与叶片干涉等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 菠萝 机器人系统 末端执行器 深度相机 采收 跨行 果实 农业机器人 引导机器人 定位姿态 视觉系统 未知环境 传感器 高地隙 机械臂 可调的 切割式 底盘 果箱 夹持 茎秆 树行 直动 指端 掰断 叶片 机器人 采摘 扫描 全程 生长 干涉 检测 决策 | ||
【主权项】：
1.一种菠萝采收机器人系统，其特征在于：包括高地隙底盘(8)、机械臂(7)和末端执行器(6)，所述高地隙底盘(8)上固定机械臂(7)，机械臂(7)腕部安装末端执行器(6)；所述末端执行器(6)包括可动连接的固定架(15)和直动部件(14)，直动部件(14)下端通过连杆(13)铰链各手指系，直动部件(14)的底端安装深度相机(12)。
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