[发明专利]一种无人驾驶协同探测方法有效
| 申请号： | 201910701002.6 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110457803B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 应沛然;沈拓;欧冬秀;曾小清;刘通;郑智 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/12;G01S17/931;G01V1/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人驾驶协同探测方法，包括：S1、通过车载传感器，分别获取主车以及遮蔽车的相关信息，并分别建立主车坐标系和遮蔽车坐标系；S2、判断遮蔽车周围是否存在障碍物，若判断为是，则执行步骤S3，否则返回步骤S1；S3、基于遮蔽车坐标系，获取障碍物的位置信息和速度信息；S4、判断障碍物是否位于主车的探测盲区内，若判断为是，则执行步骤S5，否则返回步骤S1；S5、遮蔽车将遮蔽车相关信息以及障碍物相关信息发送给主车，基于主车坐标系，由主车生成对应场景。与现有技术相比，本发明通过车辆间协同探测，能够解决车辆相对运动遮挡造成的探测范围受限问题，从而有效提高车辆安全，实现车辆周边场景全息感知。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 协同 探测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶协同探测方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、通过主车和遮蔽车各自的车载传感器，分别获取主车的姿态信息、速度信息以及遮蔽车的姿态信息、速度信息，以分别建立主车坐标系和遮蔽车坐标系，其中，主车坐标系的原点数据即为主车的位置信息，遮蔽车坐标系的原点数据即为遮蔽车的位置信息；/nS2、通过遮蔽车的第一车载探测器获取遮蔽车周围的行驶环境数据，根据行驶环境数据，判断遮蔽车周围是否存在障碍物，若判断为是，则执行步骤S3，否则返回步骤S1；/nS3、基于遮蔽车坐标系，通过遮蔽车的第二车载探测器获取障碍物的位置信息和速度信息；/nS4、判断遮蔽车周围的障碍物是否位于主车的探测盲区内，若判断为是，则执行步骤S5，否则返回步骤S1；/nS5、遮蔽车将遮蔽车自身的尺寸信息、位置信息、姿态信息、速度信息以及障碍物尺寸信息、位置信息和速度信息发送给主车，基于主车坐标系，由主车生成对应场景。/n
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