[发明专利]一种网架连杆自动焊接生产系统的钢管上下线单元在审
| 申请号： | 201910701745.3 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110480122A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 郝新浦 | 申请（专利权）人： | 徐州德坤电气科技有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/00 | 分类号： | B23K9/00;B23K9/32;B23K9/12;B23K37/053 |
| 代理公司： | 32205 北京淮海知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 杨晓亭<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 221000 江苏省徐州市铜山区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种网架连杆自动焊接生产系统的钢管上下线单元，设置在自动焊接单元四周范围内的设定位置，包括钢管工件托架、钢管上下线抓取码放机械臂和钢管上下线电控装置。本发明对钢管工件进行抓取作业时，钢管上下线控制器根据模式识别传感器反馈的钢管工件的端面位置信息与内置的标准钢管工件的端面位置信息进行对比、并计算偏移量，然后钢管上下线控制器根据计算的偏移量对钢管上下线抓取码放机械手的位置进行调整，自动化程度较高，能够实现准确将未焊接封板或锥头工件的钢管工件抓取并码放在焊接工作平台上、准确将已焊接封板或锥头工件的钢管工件抓取并码放在钢管工件托架上，特别适用于网架连杆自动焊接生产系统。 | ||
| 搜索关键词： | 钢管工件 抓取 钢管 自动焊接 端面位置信息 生产系统 线控制器 偏移量 封板 码放 托架 网架 锥头 焊接 焊接工作平台 传感器反馈 标准钢管 电控装置 模式识别 机械手 机械臂 线单元 内置 自动化 | ||
【主权项】：
1.一种网架连杆自动焊接生产系统的钢管上下线单元，其特征在于，钢管上下线单元(1)设置在自动焊接单元(2)四周范围内的设定位置，钢管上下线单元(1)包括钢管工件托架(11)、钢管上下线抓取码放机械臂(12)和钢管上下线电控装置；/n数量设置为至少两件的钢管工件托架(11)分别设置在钢管上下线抓取码放机械臂(12)工作范围内的设定钢管上线工作区域和钢管下线工作区域内；/n钢管上下线抓取码放机械臂(12)的末节上安装有钢管上下线抓取码放机械手(13)，钢管上下线抓取码放机械臂(12)至少包括可控制钢管上下线抓取码放机械手(13)沿左右方向坐标移动的X坐标驱动总成、可控制钢管上下线抓取码放机械手(13)沿前后方向坐标移动的Y坐标驱动总成和可控制钢管上下线抓取码放机械手(13)沿竖直方向上下坐标移动的Z坐标驱动总成，钢管上下线抓取码放机械手(13)对应钢管工件(6)的两端对置设置为两件，钢管上下线抓取码放机械手(13)底部设有沿左右方向伸出设置的托载机械指(131)以及托载机械指控制机构(132)，托载机械指(131)上还设有定位夹持面，钢管上下线抓取码放机械手(13)上还设有距离传感器和模式识别传感器；/n钢管上下线电控装置包括钢管上下线控制器，钢管上下线控制器分别与钢管上下线抓取码放机械臂(12)的坐标驱动总成、钢管上下线抓取码放机械手(13)的距离传感器、模式识别传感器、托载机械指控制机构(132)电连接，钢管上下线控制器与网架连杆自动焊接生产系统集中电控单元的中央控制器电连接；/n对未焊接封板或锥头工件(7)的钢管工件(6)进行抓取作业时，钢管上下线控制器根据模式识别传感器反馈的钢管工件(6)的端面位置信息与内置的标准钢管工件(6)的端面位置信息进行对比、并计算偏移量，然后钢管上下线控制器根据计算的偏移量对钢管上下线抓取码放机械手(13)的位置进行调整；对已焊接封板或锥头工件(7)的钢管工件(6)进行抓取作业时，钢管上下线控制器根据模式识别传感器反馈的钢管工件(6)端部的封板或锥头工件(7)的位置信息与内置的标准封板或锥头工件(7)的位置信息进行对比、并计算偏移量，然后钢管上下线控制器根据计算的偏移量对钢管上下线抓取码放机械手(13)的位置进行调整。/n
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