[发明专利]一种充气手的收拢装置在审
| 申请号： | 201910704179.1 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110525697A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 刘宇飞;边琳琳;李萌;郑威;耿新宇;李媛媛 | 申请（专利权）人： | 中国空间技术研究院 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00 |
| 代理公司： | 11009 中国航天科技专利中心 | 代理人： | 任林冲<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100194 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种充气手的收拢装置，包括外部套筒，电机，绳索。外部套筒为圆锥形结构或半球形结构，是充气手收拢后的容纳装置，便于绳索对充气手的拉拽，其容积由充气手尺寸与折叠冗余确定；电机包括数个在套筒内壁上直线排列的电机，电机数量由指节数量确定；电机和手掌、指节及指尖通过绳索连接，每个电机所连绳索数目由手指数量确定。当充气手需要回收时，电机按照从手掌到指节再到指尖的顺序收回绳索，充气手会收拢至外部套筒内腔中。本发明用于空间在轨维修或抓取废弃卫星等的充气手的收拢，结构简单，适用范围广，可多次重复使用。 | ||
| 搜索关键词： | 充气 电机 绳索 外部套筒 收拢 指节 数量确定 指尖 手掌 抓取 半球形结构 圆锥形结构 多次重复 空间在轨 容纳装置 绳索连接 收拢装置 套筒内壁 直线排列 内腔中 冗余 折叠 废弃 回收 卫星 维修 | ||
【主权项】：
1.一种充气手的收拢装置，其特征在于，包含外部套筒(1)、电机(2)和绳索(3)，外部套筒(1)为圆锥形结构或半球形结构，外部套筒(1)小径端固定连接在伸展手臂距离末端1/4-1/3位置处，伸入外部套筒(1)中的伸展手臂端依次连接有手掌和手指，每个手指之间设置指节，通过伸展手臂实现对手掌和手指的充放气；/n电机(2)呈直线排布方式设置在外部套筒(1)的内壁上，且分布于手掌的两侧，两侧首个电机位置与伸展手臂和手掌的连接处平齐，后续电机依次连续排列，电机(2)与手掌、指节及指尖通过绳索(3)连接，电机(2)数量由指节数量确定，每个电机(2)所连绳索数量由手指数量确定；/n收拢时，电机((2)按照从手掌到指尖的顺序依次收回绳索(3)，手掌手指折叠收回至外部套筒(1)内腔中。/n
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